深入解析 G1-23dof 强化学习系统的核心网络模块：FusionActorCritic、CrossAttentionFusion、MultiCriticPPO、FusionVecEnvWrapper 等完整前向传播流程。

G1-23dof Blind-Teacher 盲教师任务配置规范，详解 V0~V2 版本演进、地形自适应抬脚高度、命令自适应 Curriculum 设计。

G1-23dof 人形机器人 CPG-Flat 任务完整配置规范，详解 CPG 振荡器原理、CPG-Residual 动作接口、奖励函数设计及超参数影响分析。

Phase 1 文档阶段总结，包含 Velocity、CPG-Flat、Fusion 三大任务配置的完整索引及核心要点速查。

整理自 V1→V2 真实训练过程中的关键决策、失败排查、Curriculum 演进及 NaN 崩溃根因分析，凝结 18000+ iterations 的实战经验。